项目背景： 　　我公司结构件焊接多采用机器人焊接，机器人焊接具有效率高，焊缝美观，一致性好，焊缝质量高等优点。机器人焊接设备状态=工艺参数合理性、焊接程序合理性都会直接影响焊缝质量，常见焊接缺陷气孔、夹渣、裂纹、弧坑等缺陷不可避免，经常需要人工清理补焊，这种返工返修影响生产效率。 当前难点： 　　常见机器人焊接缺陷如气孔、夹渣、裂纹等缺陷可以通过保持设备良好的工作状态，制定合理的电流、电压、气体流量、焊接速度、焊枪姿态等焊接工艺参数减少上述缺陷，但由于技能经验不足，程序设置不尽合理，起弧点和收弧点容易产生弧坑缺陷，通过程序优化，弧坑有改善，但一直无法消除，弧坑缺陷多数伴有裂纹缺陷，需要人工清理和补焊处理，费时费力，这种返工返修人工补焊焊缝外观质量也不好，也大大的降低了生产效率。如果能优化程序消除弧坑，一次焊接成型，避免人工清理补焊，能提高焊接质量，大大提高生产效率。 期待效果： 　　通过程序完善，实现焊接机器人一次焊接焊缝成型，无需人工清理补焊，提高生产效率