本实用新型提供了装卸装置，包括驱动机构以及一个或两个以上在左右方向并列设置、且被驱动机构驱动而可在上下方向和前后方向移动的取放单元，取放单元包括主支臂，主支臂上在前后方向上间隔设有上下延伸的两个挡臂，两个挡臂和主支臂共同围成在主支臂从下向上移动时容纳并托起立体货架的支撑臂上存放的管材或棒料的U型容纳槽。本实用新型的装卸装置结构简单，操作方便，能够方便的实现多层立体货架上管材或棒料零件的装卸，安全可靠，大大提高了装卸效率，降低工人的劳动强度